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INDEMINDXRinside-out定位效果展示

2021-02-01 18:14 作者: 来源: 本站 浏览: 37次 字号:

摘要:    不同于HTC Vive、Oculus Rift的基站式outside-in定位,inside-out抛弃了安装繁琐的外部基站,由产品内部的摄像头和传感器,读取环境信息,从而获取空间位置数据,实现一种自内而外的定位。    这种自内而外的定位机制,意味着i...

   不同于HTC Vive、Oculus Rift的基站式outside-in定位,inside-out抛弃了安装繁琐的外部基站,由产品内部的摄像头和传感器,读取环境信息,从而获取空间位置数据,实现一种自内而外的定位。

   这种自内而外的定位机制,意味着inside-out定位更偏向移动体验,对环境要求较低,无需搭建即可在无标记或新环境中使用。也正因此,Oculus Quest、HTC Focus以及一众大厂的AR产品不约而同地选择inside-out定位。

   但inside-out追踪技术在目前大部分环境下追踪精度不如outside-in追踪系统,或者需要很高的硬件成本。近日,国内计算机视觉开发商INDEMIND在其微信公众号放出了其自主研发的inside-out定位Demo,我们来看一下他们是如何解决这个问题的。

   XR inside-out定位效果展示:

   下面展示的是虚拟物体定位:在原始点放置虚拟模型,头显移动十余米回到原点,虚拟物体与初始位姿前后一致,完全吻合。

   注:视频中,以方块模型代表虚拟物体,工程机表示AR/VR(以下简称为XR)产品,画面内容为XR显示内容(为了方便展示,画面以VR模式显示,AR效果大家可以脑补一下)。

   演示过程:

   选定酒瓶位置为标记点(位置不动),方便工程机绕行后锚定初始点。

  

   放置方块模型位置为原始点(位置不动)。

  

   工程机在办公室绕行十米左右距离,回归原位时,代表XR头显回到原位。

  

   最终得到的对比结果如下:工程机绕回原点,模型位姿前后一致,无漂移。

  

   Inside-out定位精度展示

   如果说,上面的Demo仍无法让你直观感受到INDEMIND方案的定位精准度,没关系,我们还有更直观的!

   下面的Demo,将以卷尺标注实际移动距离,对比程序设定的距离,观察工程机与虚拟模型相对位置关系是否一致。

   在程序中,于原始点直线距离7。5米处放置球体模型。

  

   模型直径1米。

  

   拉出7。5米长卷尺,工程机模拟头显,沿卷尺直线位移。

  

   当工程机距离原点7米时,出现穿模现象,代表头显与虚拟物体开始重合;距原点7。5米时,位于球体中心。

   PS:(玩过游戏的都知道,当游戏角色卡在模型内,是看不到模型的)

  

   拉高工程机视角,位于球心下方的卷尺距离如下:

  

   从Demo来看,工程机物理位移与虚拟球体位置1!1对应,物理与虚拟位移相同。